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GJK-EPA 알고리즘
아래 링크는 GJK 알고리즘에 대한 설명이다. GJK 알고리즘을 잘 모르면 읽어보길 바란다. 충돌 알고리즘(collision detection algorithms) 충돌 알고리즘인 AABB, OBB, GJK 알고리즘에 대한 설명 www.slideshare.net EPA(Expanding Polytope Algorithm)의 필요성 GJK 알고리즘으로 우린 도형이 충돌판정을 알 수 있다. 하지만 말그대로 충돌을 했냐 안했냐만 알 수 있기 때문에 이것만 가지고선 제대로된 게임을 만들 수 없다. 그래서 우린 EPA를 통해서 충돌한 Edge 방향을 가리키는 노멀인 Contact Normal과 얼마나 깊게 충돌했는지 알수 있는 충돌 깊이 값인 Depth를 알아내어야 한다. GJK에서는 민코스키 차가 원점을 포함하..
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2022. 5. 17. 23:09